VLP-16
Velodyne LiDAR PUCK (VLP-16)
Velodyne LiDAR PUCK 은 작고 컴팩트하면서 성능이 우수합니다.
다양한 어플리케이션에서 사용하기에 최적화 되어있어 전력 및 자동차, 지도제작, 로봇공학, 보안, 스마트 시티 등에 사용이 적합합니다.
VLP-16의 특징
- 100m 넓은 측정 범위와 캠팩트한 디자인
- 출력되는 레이저의 파장은 905mm로 입증된 기술
- 최고 수준의 시야 (Field-Of-View)
- 동급 최강의 전력 및 온도 범위
- 센서 간 간섭 완화 기능
- 향상된 근거리 탐지 기능, 다영한 기능 제공
기술 사양
| VLP-16 | |
|---|---|
| 채널 | 16채널 |
| 측정 범위 | 100m |
| 정확도 | 최대 ± 3cm (일반) |
| 시야 (수직) | + 15.0º ~ -15.0º(30º) |
| 시야 (수평) | 360º |
| 각도 분해능 (Vertical) | 2.0º |
| 각도 분해능 (Horizontal/Azimuth) |
0.1º – 0.4º |
| 회전 속도 | 5Hz – 20Hz |
DIMENSIONS
Velodyne LiDAR VLP-16 지원프로그램
VeloView, 랩뷰(LabVIEW), ROS, C++, Python 등 다양한 프로그램 적용 가능합니다.
| 지원 프로그램 | 링크 |
|---|---|
| ROS 환경에서 Velodyne Lidar 제어하기 | https://blog.naver.com/rich0812/221840822764 |
| LabVIEW 환경에서 Velodyne Lidar 제어하기 | https://blog.naver.com/rich0812/221558226972 |
| Python 환경에서 Velodyne Lidar 제어하기 | https://blog.naver.com/rich0812/221998163259 |
Velodyne LiDAR VLP-16 ROS를 이용한 데이터 수집
- git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne 을 ROS의 개발자 공간/src/파일에서 설치를 진행합니다.
- 설치를 마친후 catkin_ws/에서 패키지를 빌드
- 인터넷이 연결된 랜선을 해체후 Velodyne 구동박스에 있는 랜선 연결
- roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.roslaunch 를 이용하여 구동을 시작
- 다른 터미널 창을 열어서, rosrun rviz-f velodyne을 실행
(rviz: 시각화하기 위한 툴) - rviz에서 add를 클릭, pointcloud2를 실행
Topic 창에서 Vwelodyne_pointsf를 선택하면 가운데 디스플레이창에서 실시간 VLP-16데이터 확인 가능
