WeGo 자율주행 플랫폼 UGV (Unmanned Ground Vehicle)

최근 자율 주행로봇은 무인 방역시스템, 순찰 기능을 탑재한 자율 주행 보안 시스템, 과학 및 연구 목적형 로봇, 탐사로봇, 물류이송 및 기타 분야에 광범위하게 적용되고 있습니다.

또한 위고에서는 최근 납품 이후에도 발생할 수 있는 문제를 위하여 기술 지원도 팀을 별도로 운영하여 문제가 없이 사후 관리를 효율적으로 운영을 하고 있습니다.

기업체에서 바로 적용이 가능한 로봇의 컨설팅과 시스템 엔지니어링도 제공하고 있으니 언제든지 저희 엔지니어들과 상담하여 주십시오.

WeGo – Outdoor  UGV

WeGo-ERP42
자율주행대회, 필드테스트용

WeGo-ST
필드테스트, 물류이송용

WeGo-HT
필드테스트

WeGo-BK
필드테스트

WeGo-ST MINI
자율주행 연구 및 교육

WeGo – Indoor  UGV

WeGo-MiR
실내물류이송용
WeGo-TR
물류이송용
WeGo-Apollo
물류이송용, 자동충전기능

WeGo-UT _ A1
Unitree 4족보행로봇

WeGo – Teaching and Research

WeGo-WeCAR2.0
자율주행 연구/교육

WeGo-WeBOT 2.0
실내자율주행용, 연구, 교육

WeGo-ERP42 MINI
실내자율주행용, 연구, 교육

WeGo-ERP42

자율주행대회, 연구용

자율 주행로봇의 제어기술에 대한 관심이 매우 뜨겁기에 매년 진행하는 “국제 대학생 창작 자율 자동차 경진대회”의 표준-플랫폼으로도 사용이 되고 있습니다.

WeGo- ERP42 플랫폼을 기반으로 다양한 연구 및 동아리 차원의 실습 및 학습을 통해서 상용차에 라이다, 레이더, 카메라, GPS 등 다양한 센서를 컨트롤러(임베디드)에 연결하고 이를 하부의 구동부 제어기와 통신을 통해서 기본적인 자율 주행 로봇을 제어할 수 있습니다

원격조정기로 제어(Teleoperation)도 가능하며, 플랫폼 사이즈가 작지 않아서 (길이 x 너비 x 높이: 1,600*1,160*550 mm) 다양한 센서를 추가로 마운팅을 해봄으로써 여러 가지 패턴의 실습이나 연구에 적합한 제품입니다.

또한 자율 주행에서 빼놓을 수 없는 시뮬레이션 기능을 위해서 전용 시뮬레이션 SW도 별도로 판매하고 있습니다. 목적에 따라서 아카데믹 버전(Base, Full Version) 과 연구용(Professional, Developer Suit) 버전으로 분류되어 있으니 목적에 맞게 구매를 하시면 됩니다.

드라이빙 시뮬레이션은 가상환경에 차량, 주행 환경, 센서 등이 모델링 되어 있어서 자율주행차 개발을 가상 환경에서 할 수 있습니다, 즉, 시뮬레이터에서는 차량 데이터와 센서 데이터가 출력되고 속도와 조향 명령이 입력되어 차량을 제어할 수 있습니다.

ERP-42와 동일한 크기와 모양 및 비슷한 동역학 모델을 가진 가상 차량 모델로 ERP-42와 동일한 Serial 통신 프로토콜 이 제공됩니다.

기술적인 사양
플랫폼 사이즈 ㆍ길이 x  너비 x 높이:  1,600*1,160*550 mm
ㆍ지상고: 약  110 mm
ㆍ윤거: 985 mm
ㆍ축거: 1,040 mm
휠 사이즈 ㆍ13 Inch (175/60R13)
서스펜셔(앞/뒤) ㆍ듀얼 A암
브레이크(앞/뒤) ㆍ디스크 (유압)
구동 방식 ㆍ전륜조향, 후륜구동
구동 모터 ㆍ3kW급 AC 모터 * 1EA
ㆍ최대회전속도:  3,000 rpm(rate),  6,000 rpm(peak)
ㆍ토크:  9.55 Nm(rate),  45 Nm(peak)
배터리 ㆍLi-ion 48V-40Ah, 2,417Wh * 1EA
통신 인터페이스 ㆍRS-232
플랫폼 컨트롤러 ㆍMain MCU: 32bit RISC MCU
ㆍInput Power: 12V
ㆍOutput Power: 5V
ㆍInterface: RS232, RS485, CAN, DIO, Encoder Input
원격 조종기 ㆍ송수신 채널: 12ch
ㆍ2.4GHz 송신주파수 대역
ㆍ운용거리: 600 m
작동시간 ㆍMax. 3시간
충전시간 ㆍ3시간
적재 하중 ㆍMax. 100 Kg
주행 속도 ㆍLimit 20 kph
ㆍMax. 40 kph
지원언어 ㆍC, LabVIEW
WeGo-ERP42 구동 방법
원격 조종기 파워 스위치

플랫폼의 전원을 켜기 전에 원격 조종기 파워를 먼저 ON 합니다.

플랫폼 파워 스위치

플랫폼의 메인 스위치 패널에서 Power ON/OFF Switch를 ON 합니다.

율주행 패키지 AGV+ Sensors+ SIM SW
AGV/UGV 플랫폼 두가지 모델의 경우만 현재는 시뮬레이션 SW를 제공

자율주행 시뮬레이션(SIM SW)

아카데믹 버전(Base, Full Version) 과 연구용(Professional, Developer Suite) 버전이 있습니다.
위의 두가지 차량에 맞는 자율주행용 시뮬레이터를 제공합니다.

• 가상환경에 차량, 주행환경, 센서 등이 모델링 되어있어 자율주행차 개발을 가상 환경에서 할 수 있습니다.
• 시뮬레이터에서는 차량데이터와 센서 데이터가 출력되고 속도와 조향 명령이 입력되어 차량을 움직임
• 시뮬레이터의 출력값은 실제 사용되는 센서 protocol과 동일합니다.(Velodyne, GPS nmea, Camera 등)
• HILS 기능 : 하드웨어(차량, Controller)를 포함한 시뮬레이션 기능 제공, 자율 주행 SW와 시뮬레이터 사이의 통신은 Serial 또는 UDP 통신 중 하나를 선택 할 수 있습니다.
• ERP-42와 동일한 크기와 모양 및 비슷한 동역학 모델을 가진 가상 차량 제공 ERP-42와 동일한 Serial 통신 프로토콜 제공
• 가상 차량 제어를 위한 UDP제공(시뮬레이션 고유 프로토콜, Serial과 선택 사용 가능)
• 250m 정도의 직진 트랙 제공 Object 배치 기능 제공
• Object 및 차량 상태에 대한 Ground Truth(정답 데이터) 제공

자율주행대회용 플랫폼

한대의 PC에서 여러 대의 Simulator를 동시에 켤 수 있고 개발된 알고리즘을 다양한 환경에서 더 빨리 검증 할 수 있으며 강화학습에도 이용 가능합니다.

LabVIEW기반의 자율주행 시뮬레이터

자율주행 경진대회 참석 학생들을 대상으로 교육을 하다보니 교육 모듈의 필요성에 따라 소형 모듈과 교육컨텐츠를 제작하게 되었으며 추가적인 시뮬레이션 SW까지 제공하게 되었습니다.

다양한 센서 패키지

자율주행용 플랫폼과 시뮬레이션에 맞는 센서 추천 및 제공: 라이다(LiDAR)외에도 다양한 센서를 제공합니다.
환율에 대한 가격 변동이 적용되지 않도록 최대한 안정된 표준가격에 제공하도록 노력하고 있습니다.

Puck
Features

ㆍ Dual Returns
ㆍ 830 grams
ㆍ 16 Channels
ㆍ 100m Range
ㆍ Up to 600,000 Points per Second
ㆍ ± 15°Vertical FOV
ㆍ 360°Horizontal FOV
ㆍ Low Power Consumption
ㆍ Protective Design

HDL-32E
Features

ㆍ Dual Returns
ㆍ +2 cm accuracy
ㆍ 1kg (plus 0.3kg for cabeling)
ㆍ 32 Channels
ㆍ 80m-100m Range
ㆍ Up to ~1.39 million Points per Second
ㆍ +10°to -30°Vertical FOV
ㆍ 360°Horizontal FOV
ㆍ Low Power Consumption
ㆍ Rugged Design

HDL-64E
Features

ㆍ 64 Channels
ㆍ 120m Range
ㆍ Up to ~2.2 Million Points per Second
ㆍ 26.9° Vertical FOV
ㆍ 360° Horizontal FOV
ㆍ 0.08° angular resolution (azimuth)
ㆍ ~0.4° Vertical Resolution
ㆍ User selectable frame rate
ㆍ Rugged Design

Alpha Puck (VLS-128)
Features

ㆍ 360°Horizontal FOV
ㆍ+15°to -25°Vertical FOV
ㆍUp to 300m Range
ㆍMinimum Angular Resolution:0.11°
ㆍUp to 4 Return Modes
ㆍUp to ~9.6 Million Points per Second
ㆍEnvironmental Protection:IP67
ㆍConnectors:RJ45 / M12
ㆍHigh Volume, Automotive Grade Contract Pricing

OS-1 (64) _4th generation custom silicon.
Features

ㆍ Multiple time syncing input and output options
ㆍ On-the-fly programming of frame rate and resolution
ㆍ Fixed angle and fixed timing measurement modes
ㆍ Multi-sensor crosstalk immunity
ㆍ Industry leading intrinsic and extrinsic factory calibration
ㆍ Pluggable connector
ㆍ Over-the-network firmware updates

OS-2 (64) _5th generation custom silicon.
Features

ㆍ Multiple time syncing input and output options
ㆍ On-the-fly programming of frame rate and resolution
ㆍ Fixed angle and fixed timing measurement modes
ㆍ Multi-sensor crosstalk immunity
ㆍ Industry leading intrinsic and extrinsic factory calibration
ㆍ Pluggable connector
ㆍ Over-the-network firmware updates

Application Video
ERP42 – 자율주행플랫폼 & Control 소개
2019 국제 대학생 창작 자동차 경진대회
2018 영광 자율주행 경진대회, 자율주행플랫폼 시연 동영상

견적 문의

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