ERP42
자율주행대회, 필드테스트용

Jupiter
필드테스트, 물류이송용
Mercury
궤도형, 험지자율

Apollo
물류이송용, 자동충전기능

EPR 42MINI
실내자율주행용, 연구, 교육

WeCAR
자율주행 교육

WeGo-ERP42

자율주행대회, 연구용

자율주행제어기술에 대한 관심이 매우 뜨겁기에 최근 진행이 된 대학생 창작대회의 플랫폼을 소개합니다.

WeGo- ERP42 플랫폼을 기반으로 다양한 연구및 학습을 통해서 상용차에 라이더·레이더·카메라·센서·GPS 등 장비를 소형(임베디드)·탑재(모듈) 해 차량 스스로 움직이는 알고리듬과 플랫폼의 다변화를 꾀할수 있는 좋은 시도라 판단합니다.

원격조정기로 제어도 가능하며, 플랫폼 사이즈가 작지 않아서 라이더·레이더·카메라·센서·GPS 등 장비를 소형(임베디드)·탑재(모듈), 모터는 BLDC모터 등의 활용이 가능해집니다.

기술적인 사양
플랫폼 사이즈 ㆍ길이 x  너비 x 높이:  1,160*1,160*550 mm
ㆍ지상고: 약  110 mm
ㆍ윤거: 985 mm
ㆍ축거: 1,040 mm
휠 사이즈 ㆍ13 Inch (175/60R13)
서스펜셔(앞/뒤) ㆍ듀얼 A암
브레이크(앞/뒤) ㆍ디스크 (유압)
구동 방식 ㆍ전륜조향, 후륜구동
구동 모터 ㆍ3kW급 AC 모터 * 1EA
ㆍ최대회전속도:  3,000 rpm(rate),  6,000 rpm(peak)
ㆍ토크:  9.55 Nm(rate),  45 Nm(peak)
배터리 ㆍLi-ion 48V-40Ah, 2,417Wh * 1EA
통신 인터페이스 ㆍRS-232
플랫폼 컨트롤러 ㆍMain MCU: 32bit RISC MCU
ㆍInput Power: 12V
ㆍOutput Power: 5V
ㆍInterface: RS232, RS485, CAN, DIO, Encoder Input
원격 조종기 ㆍ송수신 채널: 12ch
ㆍ2.4GHz 송신주파수 대역
ㆍ운용거리: 600 m
작동시간 ㆍMax. 3시간
충전시간 ㆍ3시간
적재 하중 ㆍMax. 100 Kg
주행 속도 ㆍLimit 20 kph
ㆍMax. 40 kph
지원언어 ㆍC, LabVIEW
WeGo-ERP42 구동 방법
원격 조종기 파워 스위치

플랫폼의 전원을 켜기 전에 원격 조종기 파워를 먼저 ON 합니다.

플랫폼 파워 스위치

플랫폼의 메인 스위치 패널에서 Power ON/OFF Switch를 ON 합니다.

율주행 패키지 AGV+ Sensors+ SIM SW
AGV/UGV 플랫폼 두가지 모델의 경우만 현재는 시뮬레이션 SW를 제공

자율주행 시뮬레이션(SIM SW)

아카데믹 버전(Base, Full Version) 과 연구용(Professional, Developer Suite) 버전이 있습니다.
위의 두가지 차량에 맞는 자율주행용 시뮬레이터를 제공합니다.

• 가상환경에 차량, 주행환경, 센서 등이 모델링 되어있어 자율주행차 개발을 가상 환경에서 할 수 있습니다.
• 시뮬레이터에서는 차량데이터와 센서 데이터가 출력되고 속도와 조향 명령이 입력되어 차량을 움직임
• 시뮬레이터의 출력값은 실제 사용되는 센서 protocol과 동일합니다.(Velodyne, GPS nmea, Camera 등)
• HILS 기능 : 하드웨어(차량, Controller)를 포함한 시뮬레이션 기능 제공, 자율 주행 SW와 시뮬레이터 사이의 통신은 Serial 또는 UDP 통신 중 하나를 선택 할 수 있습니다.
• ERP-42와 동일한 크기와 모양 및 비슷한 동역학 모델을 가진 가상 차량 제공 ERP-42와 동일한 Serial 통신 프로토콜 제공
• 가상 차량 제어를 위한 UDP제공(시뮬레이션 고유 프로토콜, Serial과 선택 사용 가능)
• 250m 정도의 직진 트랙 제공 Object 배치 기능 제공
• Object 및 차량 상태에 대한 Ground Truth(정답 데이터) 제공

자율주행대회용 플랫폼

한대의 PC에서 여러 대의 Simulator를 동시에 켤 수 있고 개발된 알고리즘을 다양한 환경에서 더 빨리 검증 할 수 있으며 강화학습에도 이용 가능합니다.

LabVIEW기반의 자율주행 시뮬레이터

자율주행 경진대회 참석 학생들을 대상으로 교육을 하다보니 교육 모듈의 필요성에 따라 소형 모듈과 교육컨텐츠를 제작하게 되었으며 추가적인 시뮬레이션 SW까지 제공하게 되었습니다.

다양한 센서 패키지

자율주행용 플랫폼과 시뮬레이션에 맞는 센서 추천 및 제공: 라이다(LiDAR)외에도 다양한 센서를 제공합니다.
환율에 대한 가격 변동이 적용되지 않도록 최대한 안정된 표준가격에 제공하도록 노력하고 있습니다.

Puck
Features

ㆍ Dual Returns
ㆍ 830 grams
ㆍ 16 Channels
ㆍ 100m Range
ㆍ Up to 600,000 Points per Second
ㆍ ± 15°Vertical FOV
ㆍ 360°Horizontal FOV
ㆍ Low Power Consumption
ㆍ Protective Design

HDL-32E
Features

ㆍ Dual Returns
ㆍ +2 cm accuracy
ㆍ 1kg (plus 0.3kg for cabeling)
ㆍ 32 Channels
ㆍ 80m-100m Range
ㆍ Up to ~1.39 million Points per Second
ㆍ +10°to -30°Vertical FOV
ㆍ 360°Horizontal FOV
ㆍ Low Power Consumption
ㆍ Rugged Design

HDL-64E
Features

ㆍ 64 Channels
ㆍ 120m Range
ㆍ Up to ~2.2 Million Points per Second
ㆍ 26.9° Vertical FOV
ㆍ 360° Horizontal FOV
ㆍ 0.08° angular resolution (azimuth)
ㆍ ~0.4° Vertical Resolution
ㆍ User selectable frame rate
ㆍ Rugged Design

Alpha Puck (VLS-128)
Features

ㆍ 360°Horizontal FOV
ㆍ+15°to -25°Vertical FOV
ㆍUp to 300m Range
ㆍMinimum Angular Resolution:0.11°
ㆍUp to 4 Return Modes
ㆍUp to ~9.6 Million Points per Second
ㆍEnvironmental Protection:IP67
ㆍConnectors:RJ45 / M12
ㆍHigh Volume, Automotive Grade Contract Pricing

OS-1 (64) _4th generation custom silicon.
Features

ㆍ Multiple time syncing input and output options
ㆍ On-the-fly programming of frame rate and resolution
ㆍ Fixed angle and fixed timing measurement modes
ㆍ Multi-sensor crosstalk immunity
ㆍ Industry leading intrinsic and extrinsic factory calibration
ㆍ Pluggable connector
ㆍ Over-the-network firmware updates

OS-2 (64) _5th generation custom silicon.
Features

ㆍ Multiple time syncing input and output options
ㆍ On-the-fly programming of frame rate and resolution
ㆍ Fixed angle and fixed timing measurement modes
ㆍ Multi-sensor crosstalk immunity
ㆍ Industry leading intrinsic and extrinsic factory calibration
ㆍ Pluggable connector
ㆍ Over-the-network firmware updates

Application Video
ERP42 – 자율주행플랫폼 & Control 소개
2018 영광 자율주행 경진대회, 자율주행플랫폼 시연 동영상

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