선형 모션 제어 시스템

선형 모션 제어 플랫폼은 선형 서보시스템 또는 HFLC고성능 선형 구동 시스템을 기반으로하여 고두로 복잡한제어 어플리케이션의 문제점을 해결합니다. 학생들은 선형 모션 제어 실험실 구성을 통해 다양한 제어의 전략적 접근을 직접 체험 할수 있습니다.

동시에,연구원에게 확정 동역학(Deterministic Dynamics) 시스템과 모듈 및 개방형 아키텍처 설계를 통해 지능적 비선형 제어 방식에 대한 새로운 접근법 등을 개발 할수 있도록 지원합니다.

Add On Modules For The Linear Servo Base Unit And Other Linear Motion Control System
Intermediate

Linear Pendulum Ftendulum provided with the Linear Servo Base Unit

Intermediate, Advanced

Linear Double Inverted Pendulum

Intermediate, Advanced

Linear Flexible Inverted Pendulum

Intermediate, Advanced

Linear Flexible Joint with Inverted Pendulum

Intermediate, Advanced

Linear Flexible Joint

Intermediate

Seesaw

Intermediate, Advanced

Linear Flexible Joint on Seesaw

Intermediate, Advanced

Seesaw Ftendulum
This experiment setup requires two Seesaw and two Linear Pendulum modules

Intermediate, Advanced

HFLC High Fidelity Linear Cart with Single, Dual, Double and Triple (Pictured) Inverted Pendulums

워크스테이션 구성품
Control Plant(플랜트) ㆍLinear motion control plants
Controller Design Environment ㆍQuanser QUARC® add-on for MATLAB/Simulink®
ㆍQuanser Rapid Control Prototyping (RCP) Tookit® add-on for LabVIEW™
Documentation(교재) ㆍABET-aligned Instructor workbook
ㆍABET-aligned Student workbook
ㆍQuick start
ㆍUser manual
Real-Time Targets ㆍMicrosoft Windows® or Nl CompactRIO
Data Acquisition Devices ㆍQ2-USB, Q8-USB, QPID/QPIDe, Nl PCI/PCIe DAQ device or Quanser Q1-cRI0
Amplifier ㆍQuanser VoltPAQ-X1 , UPM-180-25B amplifier (for HFLC)
Others ㆍComplete mathematical model
ㆍSimulink® predesigned controllers
ㆍ LabVIEW™ predesigned controllers
Curriculum
Introductory(입문과정)

• First-order modeling and dynamics
• Experimental modeling
• Transfer functions
• Relay control
• PID control
• Lead-lag compensation
• SISO systems

Intermediate(중급과정)

• Kinematics
• Linearization
• Linear state-space modeling
• State-feedback control (e.g. LQR)
• Feed-forward control
• Cascade control
• Hybrid control
• Structural dynamics

Advanced(고급과정)

• Observer design (e.g. Kalman filter)
• Nonlinear control
• Sensor fusion
• Haptic feedback
• System identification
• Advanced modeling concepts
• MIMO systems

Application Video
Linear Servo Base Unit 선형운동제어 실험을 위한 플랫폼

로타리 모션 제어 시스템

Rotary Servo Base Unit은 오랫동안 Quanser Rotary Solution의 핵심이였습니 다. 10 개의 추가적인 애드온 모듈 중에서 선택하여 각각 다양한 주제,분야 및 코스에서 여러 가지 복잡성을 가진 실험을 만들 수 있습니다. 이 워크 스테이션은 제어의 입문,중급 및 고급 학습을 위한 가장 이상적인 선택입니 다.
포괄적인 교재가 제공됨으로 시간을 더욱 절약할 수 있습니 다. 모든 워크 스테01션은 LabVIEW 및 MATLAB® / Simulink®와 호환이 완벽하게 됩니다.

높은 수준의 디자인
ㆍ 견고한 알루미늄 프레임에 장착된 DC모터
ㆍ 위치 측정을 위한 고해상도 광학 엔코더
ㆍ 위치 측정을 위한 연속 회전 포텐셔미 터(Potentiometer)
ㆍ 모터의 속도를 측정하는 타코미터(Tachometer)

모듈 및 저가형 플랫폼
ㆍ10개의 쉽게 교체 할 수 있는 애드온 모듈 제공
ㆍ사용자가 자신의 컨트롤러를 설계 할 수 있는 개방형 아키텍처 디자인

포괄적인 코스웨어
ㆍ국내 100개가 넘는 실습실에서 사용
ㆍ일반적인 제어 관련 교육
ㆍ시스템 모델 및 파라미터들 문서화
ㆍMATLAB® / Simulink®를 위한 QUARC 또는 LabVIB/V™를 위한 QRCP를 기반으로 사전 설계된 컨트롤러

로타리 모션 제어를 위한 추가적인 시스템
Q2-USB date acquisition device
VoltPAQ-X1 amplifier
Control design software
Pre-Designed controller
Courseware
Add On Modules For The Rotary Servo Base Unit
Ball and Beam

ㆍ니켈크롬을 포함한 강철막대로 제작된
네무트랙
ㆍ선택적 마스터/슬레이브구성

Rotary Flexible Joint

ㆍ가변 하중길이, 스프링 앵커 및 강성
ㆍ고해상도 엔코더

Rotary Flexible Link

ㆍ링크변형을감지하는 고해상도 스트레인
게이지
ㆍ고해상도  엔코더

Gyro/Stable Platform

ㆍ회전가능한 2 개의 플레이트 구조
ㆍDC모터에 의해 작동되는 대형 관성 디스크
ㆍ디스크 틸트 각을 측정하는 고해상도
엔코더

Rotary Double Inverted
Pendulum

ㆍ7인치 및 12인치 알루미늄 세그먼트로 구성
ㆍ로드 및 샤프트 각도를 감지하는 고해상도 엔코더

Rotary Inverted
Pendulum

ㆍ로드 및 샤프트 각도를 감지하는 고해상도 엔코더

2 DOF Inverted
Pendulum

ㆍ2자유도 로봇 모듈용 확장
ㆍ2자유도조인트를통해 팬들럼은 직각 축 모두에서 회전
ㆍ팬들럼 링크 각을 감지하는 고해상도 엔코더

2 DOF
Ball Balancer

ㆍ2자유도 짐벌에 장착된 플레이트
ㆍ2D 평면에서 테이블판의 정확한 감지 및 위치 결정을 위한 고해상도 엔코더
ㆍ FirewWire 연결 기능을 갖춘 고해상도, 고품질, 빠른 프레임속도 CCD 디지털 카메라로 2D 평면에서 물체의 위치를 신속하고 실시간으로 감지

Multi-DOF Torsion

ㆍ토션 샤프트 각도(torsionshaft angle)를 감지하는 고해상도 엔코더
ㆍ관성 부하를 변화시키는 가변 디스크 위치
ㆍ다중 자유도 시스템을 위한 다중 모듈 장착가능

2 DOF Robot

ㆍ4-Bar, 정밀 제작된 대형 알루미늄 연결장치

Application Video
Rotary Servo Base Unit

제어 및 메카트로닉스 공학

QUBE™-Servo2

Quanser QUBE™ -Servo 2는 완전히 통합된 실험 실습 장비로서,학부 수준의 메카트로닉스 및 제어 개념을 가르치기 위해 설계 되었습니다.

Quanser에서 개발한 QFLEX2 컴퓨팅 인터페이스기 술을 통합한 QUBE-Servo2는 PC, Nl myRIO, Arduino 및 Raspberry Pi 와 같은 마이크로 컨트롤러를 사용하여 교육자에게 실험 구성을 보다 유연하게 제공합니다. 종합적인 교재를 포함하여 메카트로닉스 또는 제어 고f정을 위한 최첨단 학부 강의실을 구축하고 다양한 디자인 및 캡스톤 디자인 프로젝트에 학생들을 참여 시킬 수 있습니다. 이 실험에는 빠르게 연결 가능한 두 개의 모듈이 제공됩니다. 관성 디스크와 진자는 입문에서 고급까지 실용적인 제어 개념을 가르칠 수 있는 기초적인 플랫폼이라 할수 있습니다.

FEATURES

ㆍ 컴팩트하고 통합된 로터리 서보 시스템
ㆍ 별도의 도구없이 빠르게 연결 가능한 모듈 인터페이스
ㆍ 직접 구동할 수 있는 브러쉬드 DC 모터
ㆍ 고해상도 광 엔코더
ㆍ 전류 및 회전 속도계 센서가 내장된 전압 증폭기
ㆍ 통합 데이터 수집(DAQ) 디바이스
ㆍ 사용자가  제어할 수 있는 3색 LED

ㆍ 유연한 QFLEX 2 컴퓨팅 인터페이스
ㆍ 연결하기 쉬운 케이블과 커넥터
ㆍ 개방형 아키텍처 설계로 사용자가 자체 컨트롤러 설계 가능
ㆍ MATLAB/Simulink 및 LabVIEW™ 와 완벽하게 호환
ㆍ MATLAB/SimulinK LabVIEW™ 에 대해 제공되는 완벽하게
ㆍ 문서화된 시스템 모델 및 매개변수와 완벽하게 호환
ㆍ QUBE-Servo 2 임베디드를 위해 제공되는 마이크로 컨트롤러 예제 및 인터페이싱 데이터시트

교재 커리클럼
Inertia Disk Module

• Hardware integration
• Step response modeling
• Noise measurement and filtering
• Electromechanical modeling
• Second-order systems
• PD control
• Stability analysis

Inverted Pendulum Module

• Pendulum modeling
• Moment of inertia
• Balance control
• State-feedback LQR-based control
• State space modeling

차량 속도/각도 제어 (Vehicle Speed-Steer Control)시물레이터

ㆍLabVIEW, MATLAB/Simulink 기반 제어용
ㆍ Quanser HIL 운전 시뮬레이터 (QDS)
ㆍ정해진 트랙에서 운전하는 자동차의 모델 시뮬레이션
ㆍQDS를 QUBE-Servo와 함께 사용하여 PI 속도 컨트롤러 개발
ㆍ QDS를 QUBE-Servo와 함께 사용하여 PD 각도 컨트롤러 개발
ㆍHardware in the Loop인터페이싱 (HIL)을 용이하게 하는 QRCP(LabVIEW), QUARC (MATL^B/Simulink) 제공합니다.
ㆍ 3D 뷰어로 실감나는 시각 환경 드라이빙을 제공합니 다.

Application Video
Rotary Servo Base Unit
Application Video</span >
Quanser HIL Driving Simulator with Dual Qube Servos

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