자율주행 검증용 시뮬레이션 프로그램

다양한 주행환경 및 차량 센서 검증용 시뮬레이션

MORAI Simulation Program은 실제 자율주행 차량 주행에서 얻을 수 있는 모든 Data를 가상의 환경에서 보다 효율적이고 안전하게 수집 할 수 있도록 만들어졌습니다.

제공되는 가상 환경의 데이터는 실제 센서 및 차량의 프로토콜과 동일하기 때문에 Image Processing, Path Planning등 자율 주행에 필요한 알고리즘들을 가상에서 검증한 후 실제 차량에 빠르게 적용할 수 있습니다.

또한 Custom Scenario를 통하여 가상의 교통상황, 도로, 기후, 날씨, 주야간 등 다양한 환경에서의 주행테스트를 가능하게 합니다.

시뮬레이션 프로그램의 제품별 기능 소개

WeGo ERP-42 / ERP-42mini Simulator 기능/가격 비교표 / 항목별 상세 설명
연구/기업
Professional
연구/기업
Standard
학생
Full
학생
Basic
Trial FEATURES 설명
O O O O O Vehicle Model 실제 차량의 크기와 외형이 같은 3D 모델 및 실제
차량과 통신 프로토콜이 동일한 가상의 차량 제공
O O O O O Ground Truth Data 정답 데이터
(주변 물체의 위치, 가상공간에서의 정확한 차량 위치 등)
O O O O X Sensor
Models
기본 센서 모델
(Camera, Lidar, GPS, …)
상용 센서와 유사한 규격을 따르는 센서 모델
Option X X X X 커스텀 센서 모델
(e.g. Velodyne, Ublox, …)
사용자가 요청한 실제 센서들의 모델링
O O O O O Maps 직진 트랙
(종방향 제어 테스트)
종방향 테스트가 가능한 가상 공간
O O O O X 원형 테스트 트랙
(경로 추종, 장애물 회피)
주어진 경로 추종 및 장애물 회피 테스트가 가능한 가상 공간
O O O X X K-City 경기도 화성의 K-City를 그대로 모사한 맵
(가상의 GPS값과 실제 GPS값이 같다)
O O O X X Sensor Calibration 환경 센서의 성능 테스트 및 Calibration이 가능한 맵
Option X X X X 커스텀 트랙 사용자가 요청하는 트랙 제작
(실제 도로 구간도 제작 가능)
Option X X X X 기타기능 Ghost 차량 배치 기능 가상의 환경의 데이터를 실제 차량에 데이터를 전송하여다양한
실험이 가능한 기능(상세 설명은 문의)
Option X X X X 다중 클라이언트 환경 하나의 트랙에 여러 클라이언트가 접속이 가능한 기능
Win10
Linux
Win10
Linux
Win10
Linux
Win10
Linux
Win10 시뮬레이터 실행 환경 시뮬레이터를 실행하는 환경
O O O X X 기술 지원 시뮬레이터 기술지원
Application Video
자율주행 RC카 교육플랫폼 – AGV, UGV, Simulator
자율주행 플랫폼 – AGV, UGV

자율주행 시뮬레이션(SIM SW)

아카데믹 버전(Base, Full Version) 과 연구용(Professional, Developer Suite) 버전이 있습니다.
위의 두가지 차량에 맞는 자율주행용 시뮬레이터를 제공합니다.

• 가상환경에 차량, 주행환경, 센서 등이 모델링 되어있어 자율주행차 개발을 가상 환경에서 할 수 있습니다.
• 시뮬레이터에서는 차량데이터와 센서 데이터가 출력되고 속도와 조향 명령이 입력되어 차량을 움직임
• 시뮬레이터의 출력값은 실제 사용되는 센서 protocol과 동일합니다.(Velodyne, GPS nmea, Camera 등)
• HILS 기능 : 하드웨어(차량, Controller)를 포함한 시뮬레이션 기능 제공, 자율 주행 SW와 시뮬레이터 사이의 통신은 Serial 또는 UDP 통신 중 하나를 선택 할 수 있습니다.
• ERP-42와 동일한 크기와 모양 및 비슷한 동역학 모델을 가진 가상 차량 제공 ERP-42와 동일한 Serial 통신 프로토콜 제공
• 가상 차량 제어를 위한 UDP제공(시뮬레이션 고유 프로토콜, Serial과 선택 사용 가능)
• 250m 정도의 직진 트랙 제공 Object 배치 기능 제공
• Object 및 차량 상태에 대한 Ground Truth(정답 데이터) 제공

Application Video
자율주행 개발을 위한 Simulator

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