FRANKA EMIKA – PANDA
FRANKA EMIKA – PANDA 의 특징
프랜카 에미카의 협동 로봇은 7축 관절에 모두 토크 센서가 내장되어 있어 각 관절에 걸리는 힘을 실시간으로 감지할 수 있어 생산공정에서 자동화에 관한 미묘한 작업을 할 수 있는 게 특징이다. 본체 무게는 18.5 kg, 가반질량은 3kg이다.
로봇 핸드가 대상물에 물리적으로 접했을 때 탄력과 진동, 마찰력 등의 힘을 3차원적인 방향을 포함해 검출할 수 있다. 부품·부재의 삽입과 결합, 나사 고정 등 미세한 조립, 제품 검사 등 작업에 유용하다. 회사 측은 “마치 사람의 팔처럼 유연한 동작을 실행할 수 있다“고 밝혔다. 가볍기 때문에 쉽게 움직일 수 있으며, 일련의 동작 티칭 외에도 스마트폰 애플리케이션으로 작동할 수 있도록 쉽게 프로그래밍할 수 있는 것도 장점이다.
FRANKA EMIKA – PANDA
WORKSPACE
FOOTPRINT
기술 사양
| ARM | |
|---|---|
| degrees of freedom | 7 DOF |
| payload | 3 kg |
| sensitivity | torque sensors in all 7 axes |
| maximum reach | 855 mm |
| joint position limits [°] | A1: -166/166, A2: -101/101, A3: -166/166, A4: -176/-4, A5: -166/166, A6: -1/215, A7: -166/166 |
| joint velocity limits [°/s] | A1: 150, A2: 150, A3: 150, A4: 150, A5: 180, A6: 180, A7: 180 |
| Cartesian velocity limits | Up to 2 m/s end effector speed |
| repeatability | +/- 0.1 mm (ISO 9283) |
| interfaces | ▪ Ethernet (TCP/IP) for visual intuitive programming with Desk ▪ input for external enabling device ▪ input for external activation device or a safeguard ▪ Control connector ▪ Hand connector |
| interaction | enabling and guiding button, selection of guiding mode, Pilot user interface |
| mounting flange | DIN ISO 9409-1-A50 |
| installation position | upright |
| weight | ~ 18 kg |
| protection rating | IP30 |
| ambient temperature | ▪ +15°C to 25°C (typical) ▪ +5°C to + 45°C (extended)³ |
| air humidity | 20% to 80% non-condensing |
| Control | |
|---|---|
| interfaces | ▪ Ethernet (TCP/IP) for Internet and/or shop-floor connection ▪ power connector IEC 60320-C14 (V-Lock) ▪ Arm connector |
| controller size (19”) | 355 x 483 x 89 mm (D x W x H) |
| supply voltage | 100 VAC – 240 VAC |
| mains frequency | 47- 63 Hz |
| power consumption | ▪ max. 600 W ▪ average ~ 300 W |
| active power factor correction (PFC) | yes |
| weight | ~ 7 kg |
| protection rating | IP20 |
| ambient temperature | ▪ +15°C to 25°C (typical) ▪ +5°C to + 45°C (extended) ³ |
| air humidity | 20% to 80% non-condensing |
| Hand | |
|---|---|
| parallel gripper | with exchangeable fingers |
| grasping force | continuous force: 70 N maximum force: 140 N |
| travel (travel speed) | 80 mm (50 mm/s per finger) |
| weight | ~ 0.7 kg |
| Desk | |
|---|---|
| platform | via modern web browser |
| programming | visual & intuitive, dialog-based |
| Apps | can be composed into complex workflows to create Tasks and Solutions |