제어 및 로보틱스 공학 (TETRIX)
학생들은 단계별 지침에 따라，시작하기，어셈블리 구축 및 기본적인 myRIO 프로그래밍을 진행할 수 있습니다.
또한 어셈블리의 기능을 확장하거나 센서등을 추가로 제작하여 필요한 센싱을 쉽게 해결할 수 있으며，제어기와 프로그램은 산업체에서 자주 사용하는 형태의 제어기로 교육 이후의 효과도 탁월합니다.
제공되는 커리큘럼
| Topic | 상세내용 | 이론 | 실습 |
|---|---|---|---|
| 소개 | 로봇 소개 | ｖ | |
| LabVIEW 소개 | ｖ | ｖ | |
| Nl myRIO 소개 | ｖ | ｖ | |
| TETRIX 소개 | ｖ | ||
| 임베디드 시스템 |
임베디드 시스템 소개 | ｖ | |
| 임베디드 프로젝트 구조 | ｖ | ||
| FPGA 응용 | ｖ | ｖ | |
| 실시간 응용 프로그램 | ｖ | ｖ | |
| HMI 호스트 어플리케이션 | ｖ | ｖ | |
| 센서 제어 | 가속도계 | ｖ | ｖ |
| 자이로 스코프 센서 | ｖ | ｖ | |
| 초음파 센서 | ｖ | ｖ | |
| IR 센서 | ｖ | ｖ | |
| Ambient Light 센서 | ｖ | ｖ | |
| 모터 제어 | 모터 소개 | ｖ | |
| PWM | ｖ | ||
| Encoder | ｖ | ||
| PID 제어 | ｖ | ||
| Servo 모터 실습 | ｖ | ｖ | |
| DC 모터 실습 | ｖ | ｖ |
| Topic | 상세내용 | 이론 | 실습 |
|---|---|---|---|
| 통신 | 직렬 통신 | ｖ | |
| UART | ｖ | ｖ | |
| SPI | ｖ | ｖ | |
| I²C | ｖ | ｖ | |
| 네트워크 공유변수 | ｖ | ｖ | |
| IUDP 통신 | ｖ | ｖ | |
| TCP/IP 통신 | ｖ | ||
| 로봇 모델 | 바퀴 달린 운동 | ｖ | |
| 로봇 운동학 | ｖ | ||
| 로봇 동역학 | ｖ | ||
| 로봇 모션 제어 |
WMRs 모션 제어 | ｖ | |
| Kanayama 제어기 | ｖ | ||
| Adaptive 제어기 | ｖ | ||
| 경로 계획 및 장애물 회피 |
경로 계획 방법 | ｖ | |
| 장애물 회피 방법 | ｖ | ||
| SLAM | SLAM | ｖ | |
| 멀티 로봇 | 멀티 로봇 시스템 소개 | ｖ | |
| Term 프로젝트 |
Rover Vehicle | ｖ | |
| Self-Balancing 로봇 | ｖ | ||
| Ball Balancer | ｖ |
제어 및 로보틱스 공학 (TETRIX)
저가형 모바일 로봇으로 교육，연구, 제품개발 용도로 다양한 분야에서 활용이 가능합니다.
제어 및 로보틱스 공학 (TETRIX)
ㆍ프로그램 : 오픈소스 활용 가능 ROS, C, LabVIEW 등 다양성 확보커리큘럼 제공
ㆍ모듈형 구조 : 조립이 용이하고 교체 및 변형이 가능한구조
ㆍ높은 확장성 : 다양한종류의 센서，카메라，모터，제어기 적용으로 높은 확장성 보장
ㆍ센서 라인업 : 활용도가 높은 UDAR 내장형 3축가속도계, 카메라등을 옵션별로 선택가능
라인트레이서
LiDAR(레이저스캐너센서) mapping
비전을 통한 영상 및 mapping
적용 가능한 추가적인 모듈형 kit
Rotary Encoder
USB to UART interface
16-button Keypad
Ambient Light Sensor
GPS Receiver
3-axis MEMS
Accelerometer
Adapter for Nl myRIO
WiFi Interface 802.11g
Bluetooth Interface
Infrared Light Detector
MEMS Microphone
With Adjustable Gain
3-axix
Accelerometer
9-axis IMU
Plus Barometer
Maxbotix Ultrasonic
Range Finder
High-speed
Isolated Communication
Digital Humidity&
Temperature Sensor
Differential Pressure
Gauge Sensor
3-Axis
Compass
WeBot-T (저가형 자율주행)
WeBot 는 오픈 소스 아키텍처기반으로 알고리즘및 라이브러리가 포함된 저가형 로봇입니다.
WeBot에서 제공되는 소프트웨어 및 개방형 커뮤니티 생태계는 로보틱스 경험을 쉽게 향상시키고 응용 프로그램을 좀더 다양하게 업그레이드 시킬 수 있도록 도울 것입니다.
소개
카메라 사양
ㆍ Optimized Range： 0.6 – 8.0m
ㆍ Depth Resolution： VGA(640 x 480 @ 30 FPS) | QVGA(320 x 240 @ 30 FPS)
ㆍ RGB Resolution： HD(1280 x 960 @ 7 FPS) I VGA (640 x 480 @ 30 FPS) |
교QVGA(320 x 240 @ 30 FPS)
ㆍ Power： < 2.4 W (USB 2.0) — Data Transfer： USB 2.0
LiDAR 사양
ㆍ Scanning range: 6m, 1% deviation of full measuring range
ㆍ Scanning angle： 360 degree
ㆍ Scanning rate： configurable scan rate from 2- 10Hz
ㆍ Sampling rate： 2000 Sa/s
ㆍ Angular Resolution： 1 degree
ㆍ Distance Resolution: 0.2cm
ㆍ Power Supply： 5V
제공되는 커리큘럼
| Topic | 이론 교육 | 실습 교육 |
|---|---|---|
| 자율주행 이동로봇 | Wheel Locomotion | |
| Forward and Inverse Kinematics | 로봇 Kinematics 실습 | |
| Localization | 로봇 Kinematics 실습 | |
| 자율주행 기술 적용분야 | ||
| 프로그램 언어 교육 | LabVIEW 기초 | LabVIEW 데이터 타입, 구조 |
| 모듈화 프로그램 | ||
| 파일 입출력 | ||
| Embedded System | Real-Time 응용 프로그램 | |
| FPGA 응용 프로그램 | ||
| 모터제어 | 모터소개 | DC 모터 제어 실습 |
| PWM | ||
| Encoder | ||
| PID 제어 | ||
| 센서응용 | LIDAR 센서의 특징과 종류 | LIDAR 센서의 실시간 데이터 획득 실습 |
| LIDAR 센서의 Point cloud 이해 | LIDAR획득한 Point cloud 데이터 처리 | |
| Vision 센서의 특징과 종류 | Vision 센서의 실시간 데이터 획득 실습 | |
| Vision 센서의 Image Processing 방법 | 획득한 Image데이터 처리 | |
| Gyroscope 센서 | Gyroscope이용한 로봇 각도측정 | |
| 로봇 알고리즘 | 로봇 모션 제어 | Vision 센서 01용한 로봇 line following |
| Path Planning | LIDAR센서를 이용한 장애물 인지 및 회피 | |
| SLAM | 이동로봇 이용한 환경지도 작성 (option) |